李圣杰;蒋洪伟; 针对智能制造中移动机器人的路径规划问题，提出一种改进算法来解决传统A~*算法中存在节点冗余、计算时间长、路径转折多和实时性不足等问题。算法采取5邻域搜索规则，引入地图障碍率，根据地图特点灵活调整搜索策略，识别并删除初始路径中的冗余节点。MATLAB仿真实验表明，改进A~*算法在两种不同分辨率和复杂程度的地图中，计算时间缩短27%以上，路径长度缩短5%以上，节点数量减少超过71%,除此之外，路径转折次数在分辨率为30×30的地图中减少了50%,在分辨率为20×20的地图中也减少了10%,性能明显优于传统A~*算法。

2025年02期 v.22;No.102 19-26页 [查看摘要][在线阅读][下载 1490K]